Este hábil pasador, figura de Checoslovaquia, hizo historia en la Eurocopa de 1976 por esos detalles que hacen grande a sus ejecutores. Penales, hay muchos en la historia del fútbol, incluyendo los escalofriantes tiros en las finales de la Copa Mundial de la FIFA, pero hay uno que quedó grabado en la memoria colectiva de los amantes del fútbol, el ejecutado por Panenka en la final del Campeonato de Europa de 1976.

El "penalti estilo Panenka", así quedó registrado el magistral lanzamiento de Antonín que supuso la victoria de Checoslovaquia frente a Alemania Federal en la final de la Eurocopa de 1976., celebrada en Yugoslavia.

Tenía enfrente al destacado portero alemán Sepp Maier, el legendario también con el Bayern de Munich, pero Panenka no titubeó y con un leve toque de su bota, el balón, a modo de vaselina, se suspendió suave en el aire y entró en la portería de Maier, quien se  había lanzado en en la lotería que supone adivinar hacia dónde va el cobro y vio desde el piso como la pelota lentamente ingresaba a su meta.

Triunfo para Checoslovaquia y el nacimiento de una nueva manera de lanzar un penalti.